В Японії поява стану воїнів було тісно пов'язане зі становленням феодалізму, який розвивався в загальних рисах за тим же класичним законам, що і феодальний лад Західної Європи. Постійні війни з аборигенами Японських островів - айнами - вели до проникнення японців з південних і центральних областей Хонсю на північний схід країни, що супроводжувалися захопленням айнських земель. Ця експансія робила можливими розподіл території айнів між японськими дайме, що ставали панами айнської землі. Виникали сильні і постійні дружини для захисту володінь від вторгнення в них айнів і військ інших князівств, а також для придушення селянських повстань.
У XII в. після перемоги коаліції під проводом феодалів з роду Мінамото над іншим могутнім угрупуванням на чолі з родом Тайра в Японії встановився режим військової диктатури. при якому влада в країні знаходилася в руках верховного воєначальника - сьогуна. Подібна форма правління відсувала імператора, позбавленого фактичної влади, на задній план і дозволяла князям більш ефективно експлуатувати селян і інші нижчі верстви населення, утримуючи їх в підпорядкуванні силою зброї. З цього часу самурайство. під яким в широкому сенсі слова стали згодом матися на увазі світські феодали, починаючи від великих впливових князів (дайме), включаючи і самого сьогуна, і закінчуючи дрібними дворянами остаточно завоювало політичну владу, ставши панівною силою країни. Феодальне рицарство складалося і юридично оформлялося як спадкоємний і привілейований стан усередині панівного класу, будучи його складовою частиною.
Слово «самурай» (сабурай), утворене від дієслова старо японської мови «сабурахи», має в японському словнику древньої мови наступне тлумачення: "служити великій людині, людині вищого стану»; «Служити хазяїну, захищати господаря». Для графічного позначення цього слова японці скористалися китайським ієрогліфом, що читається як «Джі». Розкладання цього ієрогліфа на складені (рен - людина і сі - буддійський храм) говорить про ймовірне застосування цього знака для позначення людей, які охороняли буддійські храми і службовців при них.
Крім зазначеного позначення, поняття воїн, боєць, дружинник показувалося в японській мові ще ієрогліфами, що читалися як «буси» (або просто «сі»), які були також взяті з китайської писемності (ву і ши).