Це Пімпа на носі робота - світловод, для прийому сигналів від віртуальних стін і зарядної станції.
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (можна управляти роботом) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-7f480757.png)
по правому борту бампера датчик стіни (щоб робот міг рухатися і здійснювати прибирання уздовж стіни)
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (roomba) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-7266ed0f.png)
поставимо пацієнта на бік і під дією пружин колеса відразу виходять
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (sage) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-51bf7e69.png)
перевертаємо робота на спину
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (irobot) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-0da5eeff.png)
- видно чотири щілини під бампером - це датчики статі (щоб робот не падав зі сходів)
жовта штуковина за переднім колесом - це акумулятор (14.4V (Ni-MH))
переднє підрулюючий колесо і акумулятор крупним планом.
Видно контакти для підзарядки від базової станції
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (irobot) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-b4d063f3.png)
Акумулятор, я купував окремо і, можливо, він відрізняється від стандартних, тому що я знаходив згадки про те, що стандартний акумулятор закручуються болтами з шлицом під викрутку трикутної форми.
одна з прорізів для датчиків статі
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (можна управляти роботом) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-27fdcf50.png)
робот, зі знятим акумулятором
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (roomba) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-85688071.png)
робот, зі знятим бампером
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (sage) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-5b619697.png)
- видно повертає пружина бампера.
Зазначу, що датчики дотику у бампера - не звичайні кнопки, а ті ж фото-елементи.
бампер підключається до робота через один роз'єм
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (irobot) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-28f46eb5.png)
Контейнер для збору сміття
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (можна управляти роботом) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-4b187051.png)
видно отвір для всмоктування повітря
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (sage) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-928628c7.png)
відкрутимо нижню кришку контейнера
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (irobot) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-8ece97ff.png)
а тепер верхню
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (sage) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-4d0eaa98.png)
- бачимо моторчик, який і є «пилососом» :)
ось вона - крильчатка пилососа
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (irobot) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-808cdabd.png)
Повертаємося до робота :)
Датчик «сильного загрезнения»
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (sage) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-68a33829.png)
знімаємо верхню кришку робота. Вона знову ж підключається до робота через один роз'єм (шлейф від кнопок управління і світлодіодним індикації)
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (irobot) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-84a0ea2d.png)
- зверніть увагу скільки сміття накопичується в нутрощах робота
ліва сторона, видно динамік і колесо, підтягнуте пружиною
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (можна управляти роботом) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-fb59ddb9.png)
- так само видно одна з безлічі стяжок, рясно використовуваних для фіксації проводки робота :)
натиснемо на колесо, привівши його у робоче положення
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (roomba) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-0339d04e.png)
центральна частина, звільнена від скупчився сміття.
Це моторчик з редуктором, що обертає шётку
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (irobot) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-cde9dc7b.png)
- блискуча коробка - це сенсор сильного забруднення
у верхній частині видно «материнська плата» робота, на якій визирають потужні транзистори (швидше за все - драйвера двигунів).
Як бачимо, велика частина робота - це акумуляторний відсік і «жовта частина» щітки
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (irobot) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-542dcd92.png)
- зліва - моторчик, що приводить в рух «підгортають» щітку.
Права сторона, колесо і консольний роз'єм mini-DIN-7. через який можна управляти роботом.
![Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток) (irobot) Розбираємо робот-пилосос irobot roomba sage 4110 (багато фоток)](https://images-on-off.com/images/129-130/razbiraemrobotpilesosirobotroombasage411-e21cec32.png)
- саме через цей роз'єм можна управляти роботом, додавши йому більш потужний інтелект на Arduino або ПК.